什么是组合导航控制

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更新日期:2016-12-16来源:慧飞总部作者:慧飞原创

组合导航,是指将GPS、磁罗盘、气压计等系统中的一个或几个与IMU惯性测量单元集合在一起,形成的综合导航系统。大多数组合导航系统以惯导系统为主,其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数,还能够提供全姿态信息参数,这是其他导航系统所不能比拟的。但是,如果只有惯性测量单元,它会存在累计误差的问题,例如一部多旋翼飞行器在关闭GPS的情况下也能够正常飞行,但是它会一直进行漂移。这是因为它无法把自己确定在地球某一个确定的点,在没有这个明确的目标的前提下,飞行器只能是在保障自身平衡的情况下不断进行漂移。而如果是惯性测量单元加上GPS全球定位系统,飞行器能够明确自己所处的位置,一旦飞行器偏离这个位置,主控会发出指令要求其回到当前的地理位置。

关于高度的控制也是同样的道理,惯性测量单元可以测量加速度,却无法测量飞行器所处的具体高度;GPS可以测量飞行器的高度但存在一定的误差,在这样的情况下,在IMU惯性单元之外再加入气压计,直接对气压进行测量。从而,系统关于高度的数值就拥有两个来源,但总体应是以气压计提供的数值为准。

关于方位的测量,惯性测量单元的陀螺仪可以测量角度以及角速度,但是其角度测量会随着通电时间的增加而不断产生漂移,而磁罗盘能够根据地球磁场进行飞行器角度的确定,从而能够对惯性测量单元的角度进行矫正,因为磁罗盘是对地球磁场直接进行测量,而地球磁场是相对固定的。


飞控系统的数据融和


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